A história da Ordem das Damas Nobres de Nossa Senhora Auxiliadora está intimamente ligada à história da Dinastia Principesca de Trivulzio-Galli. Fundada em 1770 por Sua Alteza Sereníssima o Príncipe D. Domenico II Gonzaga Trivulzio Galli, VI Príncipe e Duque de Mesolcina, após seu casamento com a princesa saxã Philippine Antoniette Prinzessin von Sachsen-Meiningen, Duquesa de Saxe, filha morganática do Duque de Saxe-Meiningen. Apesar de sua esposa ser filha de um casamento desigual, seu pai garantiu a ela e suas irmãs o tratamento de Altezas e o título de Princesas da Casa de Saxe-Meiningen, mesmo enfrentando os protestos de seu irmão mais jovem e futuro Duque. Para garantir que as filhas fizessem casamentos vantajosos com membros da Alta Nobreza, deu dotes verdadeiramente compensatórios aos esposos de suas filhas. Como a Casa de Mesolcina enfrentava dificuldades econômicas desde que o anterior Príncipe, D. Antonio VIII Gonzaga Trivulzio Galli, V Príncipe e Duque de Mesolcina, havia decidido fazer muitas doações como as que levaram a criação do Pio Albergo Trivulzio de Milão, o dote da nova Princesa de Mesolcina auxiliou seu marido, que em forma de retribuição, utilizou seu Fons Honorum para criar uma Ordem de Cavalaria exclusivamente feminina, cujo Grão-Magistério entregou a esposa. Nos atos fundacionais declarou-se que a Princesa e Duquesa Consorte de Mesolcina seria sempre a Grã-Mestra da Ordem e que o Príncipe e Duque de Mesolcina seria o Protetor Temporal da mesma.

​

Originalmente na Ordem apenas poderia ingressar mulheres da Nobreza com no mínimo os títulos de Princesas e Condessas e a Ordem estava organizada, desde a sua fundação em:

- Damas do Colar;

- Damas da Grã-Cruz;

- Damas Grande-Oficiais; e

- Damas.

​

Em 1979 Sua Alteza Sereníssima a Princesa D. Adélia Berti Gonzaga Trivulzio Galli, com a concordância de seu esposo, Sua Alteza Sereníssima o Príncipe D. Verginio I Carlo Gonzaga Trivulzio Galli, XVI Príncipe e Duque de Mesolcina, criou a possibilidade de criar Damas Honorárias, que não pertencessem a Nobreza.